.. _cmlPmMxVMoveStart: cmlPmMxMoveToStart ================================ -------------------------------- SYNOPSYS ````````````` .. code-block:: none VT_I4 cmlPmMxVMoveStart([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 NumChannel, r[in] VT_PI4 NumChannel, [in] VT_PI4 DirList) DESCRIPTION ````````````` - 여러 개의 축에 대하여 Velocity Move작업을 동시에 시작합니다. Velocity Move는 작업속도까지 가속한 후에 작업속도를 유지하며 정지(停止)함수가 호출될 때까지 지정한 방향으로의 모션을 계속 수행합니다. 이 함수를 사용하면 여러 개의 축이 동시에 작업을 시작합니다. 따라서 이 함수는 여러축이 동기를 맞추어 작업을 시작해야하는 경우에 유용하게 사용될 수 있습니다. \ - 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml 가 붙지 않습니다. PARAMETER ````````````` ▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. ▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호. ▶ NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수 ▶ NumChannel : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다. ▶ DirList : 방향을 지시하는 값의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다. 모션의 방향을 지시하는 값은 다음과 같습니다. .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 Value, Meaning 0 또는 cmlDIR_N, (-) 방향 1 또는 cmlDIR_P, (+) 방향 RETURN VALUE ````````````` .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 Value, Meaning 음수, 수행 실패 ERR_NONE, 수행 성공 EXAMPLE ````````` .. code-block:: c++ :linenos: :emphasize-lines: 5 C/C++ #include "ComiMLink2_SDK.h" #include "ComiMLink2_SDK_Def.h" /*************************************************************** * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이 * 적용되는 부분을 의미합니다. ***************************************************************/ long BoardID = 0; void OnProgramInitial() { long m_nNumDevices; long m_DeviceList[16]; long m_nNumAxes; cmlLoadDll(); if(cmlGnLoadDevice (&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes)!= ERR_NONE) { //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다. // 에러메시지 출력 return; } } /*************************************************************** * OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때 * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를 * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다. ***************************************************************/ void OnSetSpeed() { //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다. cmlPmCfgSetSpeedPattern(BoardID, 0, cmX1, cmlPM_SMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ,0,0); cmlPmCfgSetSpeedPattern(BoardID, 0, cmY1, cmlPM_SMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ,0,0); } /************************************************************** * OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 * 이 함수에서는 X1, Y1, Z1 축에 대하여 Velocity Move를 시작합니다. **************************************************************/ void OnDoMotion() { long nNumChannel[2] = {0, cmY1}; long nDirList[2] = {cmDIR_P, cmDIR_P}; //Positive dir // Start V-Move of X1&Y1&Z1 // if(cmlPmMxVMoveStart(BoardID, 0, 3, nNumChannel, nDirList) != ERR_NONE){ // 에러메시지 출력 return; } } .. code-block:: c++ :linenos: Visual Basic Private Sub PmCfgSpeed(nTotalAxis As Long) Dim i As Integer Dim BoardID As Long '========================================================== ' 이 함수에서 CfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은 ‘ 모든 모션의 기준속도(Standard Speed) 가 됩니다. ' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로 동작되게 ‘ 됩니다. ' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다. '========================================================== BoardID = 0 For i = 0 To nTotalAxis-1 Call PmCfgSetSpeedPattern(BoardID, 0, i, cmlPM_SMODE_S, 10000, 20000, 20000,0,0) Next End Sub Private Sub btnMove_Click() Dim Direction(2) As Long Dim NumChannel(2) As Long Dim nRetVal As Long NumChannel(0) = 0 NumChannel(1) = 1 Direction(0) = cmDIR_P Direction(1) = cmDIR_P ' 이 함수는 지정된 속도로 정지(停止) 함수가 호출 될때까지 계속 이동합니다. nRetVal = PmMxVMoveStart(BoardID, 0, 2, NumChannel(0), Direction(0)) End Sub .. code-block:: c++ :linenos: Delphi Procedure btnSetSpeedClick(); var BoardID : LongInt; DevList : Array[0..15] of LongInt fAccelSpeed : Double; fDecelSpeed : Double; fWorkSpeed : Double; nSMODE : LongInt; begin BoardID := 0; fAccelSpeed := 30000; fDecelSpeed := 30000; fWorkSpeed := 10000; nSMODE := cmlMODE_S; // 0을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다. cmlCfgSetSpeedPattern( 0, // 현재 Board의 ID를 입력합니다. 0, // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다. nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다. fWorkSpeed, // 작업 속도를 설정합니다. fAccelSpeed, // 가속도를 설정합니다. fDecelSpeed, // 감속도를 설정합니다. 0, //초기속도를 설정합니다. 0) ; //최종속도를 설정합니다. // cmY1을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다. cmlCfgSetSpeedPattern( 0, // 현재 Board의 ID를 입력합니다. cmY1, // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다. nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다. fWorkSpeed, // 작업 속도를 설정합니다. fAccelSpeed, // 가속도를 설정합니다. fDecelSpeed, // 감속도를 설정합니다. 0, //초기속도를 설정합니다. 0) ; //최종속도를 설정합니다. end; procedure FormCreate(); var g_nDevs : LongInt; DevList : Array[0..15] of LongInt g_nAxis : LongInt; begin // Load ComiMLink3(DLL) Library if (cmlGnLoadDevice (@g_nDevs, @DevList, @g_nAxis) <> ERR_NONE ) then begin // 마지막에 발생한 에러를 화면에 표시합니다. // 함수 인자로는 Form 의 Handle 이 전달됩니다. // 에러메시지 출력 exit; end end; // * Description : // * // * 속도 모드로 반대 방향으로 다축(Multi Axes) 이동을 시작합니다. procedure TForm1.btnNegativeClick(Sender: TObject); var fWorkSpeedRatio : Double; fAccelSpeedRatio : Double; fDecelSpeedRatio : Double; NumChannel : Array[0..1] of LongInt; DirList : Array[0..1] of LongInt; i : LongInt; begin // 이송 버튼을 비활성화합니다. btnPositive.Enabled := FALSE; btnNegative.Enabled := FALSE; For i:=0 to 1 do begin DirList[i] := cmDIR_N; // 역방향 end; NumChannel[0] := 0; NumChannel[1] := cmY1; //다축을 대상으로 속도제어(지정한 속도로 정지(停止)명령이 있을 때 까지 이동) // 에는 다음과 같이 cmlPmMxVMoveStart(...) 함수를 사용합니다. cmlPmMxVMoveStart(BoardID, 0,2,@NumChannel,@DirList); end;